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int leftTrackSpeed = (int)((double)lenkradWert * (sollGeschwindigkeit / 32767.0));					

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sollGeschwindigkeit = Convert.ToInt16(BremseGas() * (maxGeschwindigkeit / 32767f)); //BremseGas liefert einen -32767<=0=>32767 zurück je nach Lenkeinschlag
            Beschleunigungskontrolle();

            if (lenkrad > 0)
            {
                rightTrackSpeed = Convert.ToInt16(geschwindigkeit - lenkrad);
                leftTrackSpeed = geschwindigkeit;
            }
            else if (lenkrad < 0)
            {
                leftTrackSpeed = Convert.ToInt16(geschwindigkeit - (lenkrad *-1));
                rightTrackSpeed = geschwindigkeit;
            }
            else
            {
                rightTrackSpeed = geschwindigkeit;
                leftTrackSpeed = geschwindigkeit;
            }					

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lenkrad = lenkung * (255/32767f);

leftTrackSpeed = (gas + lenkrad) * (255/512f);					

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Const
  //Lenkeinschlag: Annahme ist, dass die Lenkradstellung als Integer mit 12 Bit Auflösung
  //               geliefert wird und die Neutralstellung in der Mitte des Wertebereichs liegt
  cLEmin       =     0;       //LenkEinschlag voll links
  cLEmax       =  4095;       //LenkEinschlag voll rechts
  cLEOffset    =  2047;       //Offset für die Neutralstellung
  cLETh        =    16;       //Totzone um die Neutralstellung

  //Gashebel: Annahme ist, dass die Gashebelstellung als Integer mit 12 Bit Auflösung
  //          geliefert wird. Neutralstellung mitte.
  //          
  cGmin        =     0;
  cGmax        =  4095;
  cGOffset     =  2047;
  cGTh         =    16;


Var
  fLE          : Integer;     //aktuelle Lenkradstellung
  fLEAdapt     : Boolean;     //Lenkeinschlag an Vsoll anpassen ja/Nein
  fG           : Integer;     //aktuelle Gashebelstellung
  fVL          : Integer;     //Sollwert Geschwindigkeit Links
  fVR          : Integer;     //Sollwert Geschwindigkeit Rechts					

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//Werte berechnen
Procedure tForm1.DoIt;
Var V  : Integer;
    k  : Double;
begin
  //Lenkeinschlag:
  //Offset beseitigen: Neutralstellung = 0
  fLE := fLE - cLEOffset;
  //Nullpunkt Totbereich ausblenden
  If (fLE > -cLETh) AND (fLE < cLETh) then fLE := 0 else
  If (fLE < 0) then fLE := fLE + cLETh else fLE := fLE - cLETh;

  //Sollwerte Geschwindigkeit/Gashebel:
  //Offset beseitigen:
  V   := fG - cGOffset;
  //Nullpunkt Totbereich ausblenden
  If (V > -cGTh) AND (V < cGTh) then V := 0 else
  If (V < 0) then V := V + cGTh else V := V - cGTh;



  //Lenkwirkung abhängig von Gashebelstellung machen:
  //Lenkwirkung wird mit zunehmender Sollgeschwindigkeit kleiner
  If fLEAdapt then begin
    //Verhältnis V zu Vmax: in k abbilden
    k := 1 - (Abs(V) / (cGmax-cGOffset));
    //k reduziert den Lenkeinschlag proportional zu V
    fLE := Round(fLE * k);
  end;


  //Sollwerte für die beiden Ketten setzt sich aus
  //Gashebelstellung und Lenkeinschlag zusammen
  fVL := V + fLE;
  fVR := V - fLE;


  //Visualisierung der Werte;
  LblVL.Caption := IntToStr(fVL);
  LblVR.Caption := IntToStr(fVR);

end;